Beo vàng châu Phi thường có màu lông từ nâu đỏ tới màu xám. Chúng có thể không có đốm, hoặc có các đốm đen từ nhạt đến đậm. Màu lông phía dưới, hoặc xung quanh mắt, má, cằm và cổ họng thường nhạt màu và có thể là gần như trắng. Đuôi thường tối màu hơn trên đầu và luôn kết thúc bằng màu đen.

Beo vàng châu Phi có kích thước gấp hơn 2 lần kích thước của mèo nhà. Đầu tròn và nhỏ so với kích thước cơ thể. Chúng có cơ thể chắc nịch, chân dài, đuôi ngắn, và bàn chân lớn. Chiều dài cơ thể thường trong khoảng 61–101 cm, chiều dài đuôi khoảng 16–46 cm, và chiều cao vai khoảng 38–55 cm. Chúng nặng khoảng 5,5–16 kg, và con đực thường nặng hơn con cái.